故障原因：

１、主夹具开关灯不亮。　　　　　　　
２、吸着限不通。　         
３、副夹具开关灯不亮。　　　　　　　
４、垂直限或水平限不通。　　　　　　
５、横行异常

解决指引：

１、主、副夹具夹到产品时，感应开关调至灯亮，没夹住产品时灯灭，或检查是否断线。　　　                              
２、吸着产品时，电子检测开关无输出，检查进气压力是否在６ＫＧ，吸产品时有没有漏气。　                            
３、机械手在没有垂直限或水平限信号时是不能横行的，检查并确保两者其一的感应限通。　                              
４、横行气缸时，检查电磁阀有无动作，油封坏掉请更换或气缸卡死；横行马达时，检查变频器有无频率输出，马达刹车有没有打开。

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