注塑机与机械手的接口是一种握手协议，协调注塑机与机械手的顺序动作。接口定义了机械安装方式以及电气
协议，目前国内用得比较多的公认标准是欧标12、欧标67，国内有许多注塑机制造商，但与机械手接口的电气协议
各种各样。
.接口的机械部分
目前大部分注塑机都配有32芯的接口座，如图1所示，其尺寸大小都遵循统一的标准。图2是欧标67。
.接口的电气信号
欧标12的电气接口：
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注塑机给机械手的信号 |
机械手给注塑机的信号 |
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1,9： 注塑机急停 |
17, 允许模关 |
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2： 开模完成 |
18，26， 模具区域 |
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3,11: 安全装置 |
19,27, 机械手急停 |
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4， 顶退完成 |
20， 连接注塑机 |
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5， 顶进完成 |
21, 允许顶退 |
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6， 退芯完成 |
22， 允许顶进 |
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7， 进芯完成 |
23， 允许进芯 |
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8， 瑕疵品 |
24， 允许退芯 |
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10， 自动状态 |
25， 预留 |
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12， 合模完成 |
28, 允许完全开模 |
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13， 预留 |
29，30，31， 预留 |
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14， 开模到中间位置 |
32， 注塑机电源 |
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15, 预留 |
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16， 机械手电源 |
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欧标67的电气接口比欧标12多了一个安全装置信号一个急停信号和一组抽芯信号，如下：
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注塑机给机械手的信号 |
机械手给注塑机的信号 |
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ZA1,ZC1 , 注塑机急停1 |
A1,C1, 机械手急停1 |
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ZA2,ZC2, 注塑机急停2 |
A2,C2, 机械手急停2 |
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ZA3,ZC3, 安全装置1 |
A3,C3, 模具区域 |
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ZA4,ZC4, 安全装置2 |
A4,C4, 预留 |
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ZA5, 瑕疵品 |
A5, 预留 |
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ZA6, 模关完成信号 |
A6, 允许模关 |
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ZA7, 开模完成信号 |
A7, 允许完全开开模 |
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ZA8, 开模到中间位置 |
A8, 预留 |
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ZA9, 机械手24VDC |
A9, 注塑机24VDC |
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ZB2, 自动状态 |
B2, 连接注塑机 |
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ZB3, 顶退完成 |
B3, 允许顶退 |
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ZB4, 顶进完成 |
B4, 允许顶进 |
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ZB5, 退芯1完成 |
B5, 允许退芯1 |
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ZB6, 进芯1完成 |
B 6 允许进芯1 |
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ZB7, 退芯2完成 |
B7, 允许退芯2 |
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ZB8, 进芯2完成 |
B8, 允许进芯2 |
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ZC5,ZC6,ZC7,ZC8,预留 |
C5,C6,C7,C8, 预留 |
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ZC9, 机械手0VDC |
C9, 注塑机0VDC |
国内许多注塑机厂商的机械手接口信号一般只有几个信号，以下所示：
注塑机给机械手信号：急停、安全门、开模完成、自动状态。
机械手给注塑机信号：互锁、允许顶出、取出完成。
下面针对欧标12、欧标67的信号做说明:
先说电源，注塑机与机械手的信号是通过中间继电器传递的，它们的电源各自独立，这有助于提高各自的稳定
性。信号是高电平有效还是低电平有效，欧标没规定，由注塑机和机械手制造商自己定义，欧标只定义中间继电器
的通断。举个例子，如果某注塑机制造商需要定义"允许模关”为低电平有效，那么给32芯"注塑机电源”0V的电
源，当机械手允许模关的时候，就闭合相应的中间继电器，就把17芯的信号拉至低电平。同理如果需要高电平有效
就把注塑机的24VDC引到第32芯上。关于急停信号以及安全装置信号，欧标67比欧标12分别多了一个信号，按照欧
标机械手的工作区域需要围起来，以便安全，所以围栏上面需要安装一急停以及检查安全装置是否安全的电气开
关。"模具区域”信号，机械手上有两个光电开关，用来监测机械手位置是否在模具区域，若在模具区域，注塑机
应该被禁止合模，这个信号与其它信号有点不一样，当不在模具区域的时候，机械手控制中间继电器闭合，如果注
塑机定义高电平有效，那么对应的信号线就为高电平，当机械手进入模具区域，中间继电器断开，信号线变为低电
平了。"连接注塑机”信号，当需要使用机械手的时候，使能这个信号，那么注塑机就和机械手联锁动作，注塑机
的开合模顶针以及抽芯动作受机械手控制，当关闭此信号，机械手和注塑机各自自由动作。"瑕疵品”信号，当注
塑机检测到当前的制品不符合质量要求，发信号给机械手，如果机械手打开处理瑕疵品的功能，那机械手会作出相
应的处理。"开模到中间位置”和"允许完全开模”信号，这两个信号用在这种情况下：当客户需要开模到某个设
定的位置后就允许机械手取制品。分两种方式：1，开模到设定位置后注塑机发信号给机械手，注塑机继续开模，
机械手开始动作去取制品。2，开模到设定位置后发信号给机械手，注塑机停止下来，机械手开始取制品，当取完
制品后，机械手发允许完全开模信号给注塑机，注塑机重新开模。
.信号测试
在使用机械手之前必须做如下检测：
1，开启"连接注塑机”信号，检查注塑机是否能开合模顶针抽芯动作，应该不能动作。关闭此信号，注塑机应
该能自由动作。
2，将机械手置于手动模式并将注塑机安全门打开，此时应出现"安全门开”信号，不能做任何动作，将安全门关上后此信息应消失。
3，手动模式下，机械手使能开合模，看注塑机能否开合模，当开合模完成后，看机械手界面是否出现开合模完
成。同样方式检查顶针和抽芯。
4，手动模式下，不使能开合模，看注塑机能否开合模，应该不能开合模。同样方式检查顶针和抽芯。
5，手动模式下，把机械手运动到模具区域，看能否做合模动作，应该不能合模。
.结束语
接口是注塑机与机械手沟通的语言，目前流行的公用接口语言是欧标12以及欧标67，注塑机制造商、机械手制造
商、用户若都能遵遵循这种语言，那么会给三者带来便捷。
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